ESP32的io和cpu作业是并行进行的！？

[xjx666]

我在esp32 drone的工程里面，用写寄存器的方式控制io输出。结果发现在两次输出io之前插入一些for循环语句延时，在示波器上的波形和没有加入延时语句的波形是一样的，高低电平的持续时间并没有延长。
1.请问ESP32的io作业和cpu作业是并行进行的吗？
2.请问这样的情况下，如何能实现50ns级的软件延时的效果(不需要很精确).