FreeRTOS xTaskCreate 相关

[nanling]

哈喽，是这样的，我在main里用xTaskCreate创建了4个task任务，分别为gps_task，dht11_task，pt100_task，display_task。
gps_task任务为每秒读取gps数据，dht11_task任务为每秒读取dht11传感器数据，pt100_task任务为每秒读取pt100传感器数据，定时读取实现方式：vtaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS)。

display_task任务为每30秒将上述数据通过esp_now传递给另一块自带e-paper显示屏的ESP32板子，将数据显示在墨水屏上。定时实现方式我尝试过两种，1.vtaskDelay(30000/portTICK_PERIOD_MS)； 2. 用timer定时器设置30s中断，中断函数xSemaphoreGive，任务函数中xSemaphoreTake。

遇到的问题：前三个任务gps_task，dht11_task，pt100_task能正常同时运行，但当我开启display_task任务后，就会出现dht11_task任务看门狗跑飞的bug。

xTaskCreate()代码参数如图1，报错信息如图2

现象：
1.如果我在app_main中，将display_task任务前的vTaskDelay延时 时间增加为4s的话，在display_task任务启动后，dht11_task任务将会正常运行一段时间后，才会出现看门狗跑飞的报错， 如果我在display_task任务前不加延时， dht11_task任务将直接出现看门狗跑飞报错。

报错原因猜测：
1.xTaskCreate()参数中给的内存太多了，当display_task任务开启后，CPU资源没办法给到dht11，导致出现看门狗跑飞。我尝试过将内存减小为3072，但会出现task overflow报错，即内存溢出，导致直接将任务delete删除。

2.display_task任务中的30s导致cpu资源没办法给到dht11，从而出现看门狗跑飞报错。但我尝试过改为10s，结果依然如此。

想得到的知识：
1.报错原因究竟是啥。
2.如何合理使用xTaskCreate来创建任务，如何合理分配任务内存以及cpu资源，更深层次：我能人为安排task任务所属的cpu吗？
3.我的代码结构从您专业开发人员的角度来看，合理不？（可能我的代码是小学生级别，哈哈哈）
4.如何较好地实现display_task任务中的“每30s”需求？让其在等待的同时，不占用cpu资源？

乐鑫爱，哒么么！

[Li Junru]

首先先回答一下第二个吧，可以指定任务运行的核心，使用下面的函数创建task任务
xTaskCreatePinnedToCore(task_process_handler, TAG, 6 * 1024, NULL, 4, NULL, 0);
第一个参数为task函数入口，第二个是task描述符，第三个是task分配的堆栈大小，第四个默认null就行了，第五个是任务优先级，第六个默认null，最后一个就是在几号核心运行任务，这里就是0核运行

需要保证在menuconfig里面的 component config -> freertos 里面的第一个选项不被打开，这样就是双核模式了

[Li Junru]

你的代码确实是存在问题的，首先你在app_main里面的vtaskDelay就有问题，这里只是延迟了其他task的创建时间，并没有什么用处。

回答你一下第一个原因吧，看门狗跑飞其实不是你的dht11跑飞，而是你的核心0里面最基础的任务IDLE0 没有得到运行的时间，这个我在上一次给你发了一个讲解。具体就是,s3 的双核其实都各自有一个闲置task，IDLE0 和 LDLE1 ，他们的优先级都很低，都是0，然后你的四个task都是12级的优先级，这导致当你的dht11_task 在运行的时候，把0核占满了，没有空余的时间给到IDLE0任务去“喂狗”，所以导致报错。

那么如何去更改？
最好的task优先级是，经常忙碌的task优先级低于偶尔运行一下的task，这样当高优先级的task任务运行的时候，可以让出时间给高优先级的。其次你应该在你的dht11_task 里面使用 vtaskDelay（）函数。当任务执行了vtaskdelay（）函数，任务会被阻塞延时。
当任务1在阻塞延时，调度器会尝试运行任务2；此时如果任务2也在阻塞延时，调度器就会去运行空闲任务。

再回答一下最后一个问题：
可以在display_task 里面这么写
while（1）{
//这里运行函数
vTaskDelay() //延时三十秒
}

[Li Junru]

如何去获得cpu的最快运行速度？

请配置成240mhz

[nanling]

李俊儒！！！