esp-idf可以不使用rtos吗？

[罗塔尼尼的黑犬]

我使用esp-idf +vscode 开发目前发现freertos不能满足我的需求，任务被调度实时性不满足，已经修改过任务优先级，能不能不使用freertos开发不需要WiFi和蓝牙功能，还有似乎中断中使用除法会导致看门狗超时复位?

[ESP_Gargamel]

IDF 默认使用 FreeRTOS，不支持无操作系统。
除法是整形的还是浮点的数？贴个代码。