vTaskDelete()删除正在打印日志的任务导致esp32卡死无法恢复

[xiaoming]

实际的应用场景是录音的时候创建了一个任务去读i2s数据，放到一个ringbuf里，然后主任务从ringbuf里取数据进行降噪编码处理。
长跑测试发现设备在执行录音时偶然会发生死机现象，排查发现是读i2s数据的任务在结束前会调用ESP_LOG接口打印任务结束的日志，如果子任务正在打印日志时，被主任务调用vTaskDelete()销毁，会导致esp32卡死，且没有打印报错信息
在一段时间后(几十分钟甚至几个小时后)，报错“ assert failed: vTaskPriorityDisinheritAfterTimeout”，然后设备重启
关键部分的代码类似下面这段

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#include <stdio.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_spi_flash.h"
#include "esp_log.h"

static const char *TAG = "main";

static void test_task(void *args)
{
    while (1)
    {
        ESP_LOGI(TAG, "test_task working");
    }
    
    vTaskDelete(NULL);
}

void app_main(void)
{
    while (1)
    {
        ESP_LOGI(TAG, "main task running");
        TaskHandle_t test_task_handle = NULL;
        xTaskCreate(test_task, "test_task", 1024 * 5, NULL, 10, &test_task_handle);
        vTaskDelay(10);
        vTaskDelete(test_task_handle);
        vTaskDelay(100);
    }
    
    
    fflush(stdout);
    esp_restart();
}

[xiaoming]

补充说明，子任务里正在执行printf()打印日志, 调用vTaskDelete()将其销毁, 也会导致卡死