ESP32串口升级

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请问ESP32是否支持串口在线升级。ESP32通过串口接收升级程序，然后bootloader从指定flash分区将升级程序读出来再写到app分区。即不同于esp-serial-flasher-master中使用io口映射IO0和reset引脚。因实际接口中ESP32部分和主MCU之间的接口已经定义好，无扩展引脚。请问能否对boot loader进行修改以达到在只有串口引脚rx和tx的情况下实现主MCU对ESP32的升级。