ESP32-S2的iic写入失败，该如何排查？

[蓝运放可不吃蓝莓]

我在使用esp32-s2对mpu6050进行配置时，通过串口监控发现写入时一直返回-1也就是失败，读取ID时的数据也同mpu6050的id相差极大...串口监控具体如图一所示：

CZGZUEHYAWI6QW$S0L562%2.png (6.61 KiB) Viewed 4408 times

可以看到参数config函数与驱动安装是正常的。但随后的两次读写都失败了...
下面贴出mpu6050读写时序代码

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1. esp_err_t MPU6050_WriteReg(u_int8_t reg_add,u_int8_t reg_dat)
2. {
3.     esp_err_t ret;
4.  
5.     i2c_cmd_handle_t cmd =  i2c_cmd_link_create();      //新建操作I2C句柄
6.     i2c_master_start(cmd);                              //发出起始信号
7.     i2c_master_write_byte(cmd,(MPU6050_ADDRESS<<1)|I2C_MASTER_WRITE,true);     //写入地址
8.     i2c_master_write_byte(cmd,reg_add,true);                   //写入寄存器地址  
9.     i2c_master_write_byte(cmd,reg_dat,true);                      //写入值                  
10.     i2c_master_stop(cmd);                                      //发出停止信号
11.     ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_NUM_1,cmd,10000/portTICK_RATE_MS);
12.  
13.     i2c_cmd_link_delete(cmd);
14.  
15.     return  ret;
16. }
17.  
18. esp_err_t  MPU6050_ReadData(u_int8_t reg_add,uint8_t *data)
19. {
20.     int ret;
21.    
22.     i2c_cmd_handle_t cmd =  i2c_cmd_link_create();      //新建操作I2C句柄
23.  
24.     i2c_master_start(cmd);                              //启动I2C
25.  
26.     i2c_master_write_byte(cmd,(MPU6050_ADDRESS<<1)|I2C_MASTER_READ,1);        //写入地址，选择写指令
27.    
28.     i2c_master_write_byte(cmd,reg_add,1);                                   //写入寄存器地址
29.     i2c_master_start(cmd);
30.     i2c_master_read_byte(cmd,data,1);                                       //写入寄存器地址  
31.                      
32.  
33.     i2c_master_stop(cmd);
34.  
35.     ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_NUM_1,cmd,1000/portTICK_RATE_MS);
36.     i2c_cmd_link_delete(cmd);
37.  
38.     return ret;
39.    
40. }

GeSHi © Codebox Plus Extension

都是从example和别人的轮子里拿的...跟IDF文档中看着也没啥区别
从逻辑分析仪里看的话，也没法解析
第一次用idf进行开发，希望大家可以解答一下，谢谢

[蓝运放可不吃蓝莓]

用逻辑分析仪抓了一下...可以看到起始信号是送出去了的...

1F(IEIX@W}MCRG64KKVO2HW.png (4.41 KiB) Viewed 4395 times

检测到NACK后就没有再发别的信息了，直接发送下一个寄存器写入了,NACK是因为没接进陀螺仪，信号接入了逻辑分析仪

[ESP_Gargamel]

你参看下 https://github.com/espressif/esp-dev-ki ... i-devkit-1 里的。