我使用esp-idf +vscode 开发目前发现freertos不能满足我的需求，任务被调度实时性不满足，已经修改过任务优先级，能不能不使用freertos开发不需要WiFi和蓝牙功能，还有似乎中断中使用除法会导致看门狗超时复位?