你好，我也在用esp32做平衡小车。你现在出现的问题我觉得很有可能是因为引脚的问题（比如pin5这个引脚最好不要使用），在下面这个链接里详细描述了引脚的具体使用注意事项，希望能够解决你的问题 https://randomnerdtutorials.com/esp32-p ... nce-gpios/